《左传》曰：“国之大事，在祀与戎。”
“祀”即祭祀，尊天地鬼神，聚人心信仰。
“戎”即军事，领兵征伐，保家卫国。
洪武后期,
有一位守边将领上奏明太祖朱元璋，该将领在奏章之中建议朝廷加强禁卫军的数量及实力，强干弱枝，让天下各地兵马都打不过禁卫军。
朱元璋阅后大喜，对此十分赞赏，随后便开始设置京营。
然而，他却没有把京营之事一步做到位。
根据朱高煦的推测,
老朱当年的想法应该是收天下精兵一半拱卫京师，另外一半镇守北疆边塞,
防备草原骑兵南下。
那时，被老朱分封到北方的一众塞王以秦王朱樉、晋王朱棡、燕王朱棣为首皆手握重兵，共同抵御来自北方的敌人。
若是朱高煦没有记错的话，洪武三十年时，北方各塞王手中的总兵力达三十万之多，只比京营少一些。
即便如此，为了天下安宁，避免塞王坐大，老朱当年规定北方边军只有在战时才归塞王节制，其他时候双方互不相干，甚至以地方衙门和守备军来钳制塞王。
朱高煦特地查阅过史料，发现洪武三十一年的京营，实际上的可战之兵竟然有五十万之众！
老朱创建京营的想法是“集天下卫所兵于京师训练选拔精锐留用”。
早些年大明还未一统天下之时，为了对外征伐用兵方便，老朱设大都督府统辖所有军队。
后来,
老朱考虑到大都督府权力过盛,
当应分权处分，于是裁撤大都督府,
改设五军都督府分别统辖诸军，即“内外置大小二场，分教四十八卫卒”。
由于京营负有保卫京城及作为征战时充当主力的责任，故而兵多将广，具为精锐，就连用的马匹、军械、粮草等皆为上等。
朱高煦看得出来，老朱在创立京营之初，就已经竭尽全力来保持京营士兵的战斗力。
燕王朱棣奉老朱遗诏，以藩王之身入继大统之后，为了彰显其文治武功，自然少不了要对外用兵。
因此，京营之制在朱棣的手中逐渐完善，后来三大营的问世，则标志着京营制度正式形成。
三大营，即五军营、三千营和神机营。
五军营是中军、左掖军、右掖军和左哨军、右哨军五部分组成，人数最多。
其军士除来自京师卫军外，又调中都留守司及山东、河南、大宁三都司卫所马步官军轮番到京师宿卫和操练,
称为班军。
隶属五军营的还有掌随驾马队官军的十二营,
掌操练上直叉刀手及京卫步队官军的围子手营,
以及幼官舍人殚忠、效义诸营。
五军营首任中军主将为张玉,
首任左军主将为朱能，首任右军主将为李彬，首任前军主将为徐忠，首任后军主将为房宽。
张玉固守亦力把里城战死后，朱棣才封丘福为五军营总兵官，丘福也就成了五军营的首任总兵官。
故而在朱高煦眼中，五军营实际上的首任总兵官，就是朱棣本人。
在永乐年间，五军营由朱棣临时调集大明各行省精锐，操练后再组建。
如朱棣于永乐五年第一次亲征漠北时，就是用成型的南征军，配以从交趾、西域征调的当地土族青壮充当辅兵。
他之前调集的精锐就是由张辅操练，待成军后再与大部会和。
相较于五军营的首任总兵官丘福，第二任总兵官张辅，才开始真正具有总兵官之权。
五军营作为大明王朝的王牌军，该营自永乐五年创立以来，历经明军诸多大型战役，如平定西域、三征大漠、漠西燕然山之战、麓川之役等等。
三千营由清一色的骑兵组成，最初的核心战力是三千名投靠大明的蒙古骑兵，随着不断的发展，该营实际兵力远不止三千，巅峰时期拥有骑兵七万余人。
三千营与五军营的编制相同，也分为中军、左掖军、右掖军、左哨军、右哨军。
在神机营还未大放异彩之前，骑兵拥有巨大优势，那时五军营虽是三大营的主力，可三千营才是真正的精锐。
不过，后来随着神机营的强势崛起，三千营遂被朱棣分为五司，分别掌管天子亲征时御用的令旗、舆服、兵仗金鼓、御用宝物等。
神机营是专用铳、炮等火器，同样分中军、左、右掖、左、右哨五军。
三大营并非同时设立，而是有着先后顺序，逐渐组建而成。
永乐三年，朱棣决定收复西域之前，便逐渐新增京卫三十二卫，设五军营，即组成援西大军的主力战兵。
永乐五年，朱棣第一次亲征大漠，将神机队升格为神机营，扩编为五军。
永乐十三年，朱棣正式迁都北京后，又再增京卫四十卫，并设三千营，至此三大营齐全。
三大营各设提督内臣、武臣、掌号头官统领。
各军、各司分设坐营官、把总、坐司官、监枪内臣、把司、把牌不一。
京营设立之初，朱棣就明确其三大主要职责，即拱卫京师、外出征战、抵御强敌进犯侵袭。
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