过去人们以为小行星是一整块完整单一的石头，但小行星的密度比石头低，而且它们表面上巨大的环形山说明比较大的小行星的组织比较松散。它们更象由重力组合在一起的巨大的碎石堆。这样松散的物体在大的撞击下不会碎裂，而可以将撞击的能量吸收过来。完整单一的物体在大的撞击下会被冲击波击碎。此外大的小行星的自转速度很慢。假如它们的自转速度高的话，它们可能会被离心力解体。天文学家一般认为大于200米的小行星主要是由这样的碎石堆组成的。而部分较小的碎片更成为一些小行星的卫星，例如：小行星87便拥有两颗卫星。
近地小行星指的是轨道与地球轨道相交的小行星。已知直径4公里的近地小行星有数百个，除此之外，可能还存在成千上万个直径大于1公里的近地小行星。
据天文学家测算，这些近地小行星可能已经在自己的轨道上运行了1000万至1亿年，而它们最终的命运不是与内行星（水星和金星的绕日运行轨道在地球轨道以内，称内行星）碰撞，就是在接近行星时被弹出太阳系。
近地小行星究竟距地球有多近呢？20世纪30年代，近地小行星频繁造访地球。1936年2月7日，小行星阿多尼斯星在距地球220万公里的地方掠过地球。1937年10月30日，“赫米斯”星更是吓了人们一大跳，它跑到地球身旁的70万公里处。
几十万公里在普通人看来可能遥不可及，但在天文学家眼里却是近在咫尺。如果这些小行星在运行中“遭遇”什么“不幸”（如受地心引力作用），弄不好就会撞上地球。
天文学家认为，尽管有些小行星轨道并不与地球轨道完全重合，有一定的倾角，但由于小行星在大行星的摄动下，轨道会和地球轨道相交，与地球相撞也就并非耸人听闻。
面对来自近地小行星的威胁，各国纷纷采取密切的监视与追踪措施，但还是有小行星成为漏网之鱼。2002年6月6日，一颗直径约10米的天体撞击地中海。该天体在大气层中引爆燃烧，释放出的能量大约相当于2.6万吨*****（黄色**），与中型核武器爆炸释放的能量相当。而当时印巴正处于核战边缘，如果这颗小行星撞击在该区域，后果不堪设想。
据美国“近地小行星追踪计划”的天文学家估计，有可能撞击地球并带来灾害的近地小天体总数大约700颗。其中最为人关注的是一颗叫做“阿波菲斯”、直径约300米的近地小行星，它在2036年存在着与地球发生碰撞的可能性。据古巴国家电视台15日报道，古巴中部一个小镇的居民称当地14日晚间发生了一起陨石坠落事件。
第一次获得小行星的特写镜头是1971年水手9号拍摄到的傅博斯和戴摩斯照片，这两个小天体虽然都是火星的卫星，但可能都是被火星捕获的小行星。这些图像显示出多数的小行星不规则、像马铃薯的形状。之后的航海家计划计划从气体巨星获得了更多小卫星的影像。
第一张真正的小行星特写镜头是由前往木星的太空船伽利略号在1991年飞掠过的951盖斯普拉（Gasp
a），然后是1993年的243艾女星和他的卫星载克太（Dactyl）。
第一个专门探测小行星的太空计划是会合-舒梅克号，他在前往433爱神星的途中，于1997年拍摄了253玛秀德（Mathilde），在完成了轨道环绕探测之后，在2001年成功的降落在爱神星上。
曾经被太空船在其他目地的航程中简略拜访过的小行星还有9969布雷尔（B
aille）（深空1号于1999年）和安妮法兰克（A
ef
a
k）（星尘号于2002年）。，在2005年9月，日本的太空船隼鸟号抵达系川做了详细的探测，并且可能携带回一些样品回地球。隼鸟号的任务曾遭遇到一些困难，包括三个导轮坏了两个，使他很难维持对向太阳的方向来收集太阳能。接下来的小行星探测计划是欧洲空间局的罗塞塔号（已于2004年发射升空），预计在2008年和2010年分探测2867?tei
s和21鲁特西亚。
在2007年美国国家航空航天局发射了黎明号太空船，将要在2011至2015年间环绕谷神星和灶神星，还可能延长任务去探测智神星。
小行星已经被建议做为未来的地球资源来使用，做为罕见原料的采矿场，或是太空休憩站的修建材料。
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