“将复杂的、非线性的方程求解，转化为简单的、基于‘角度增量’的极坐标系计算。每一次计算，我们只让角度增加一个微小的‘Δθ’，新的X、Y坐标，通过简单的三角函数就能瞬间得出。这对计算机来说，是最高效、最直接的运算！”
这番话如同一道惊雷，在NC小组所有人的脑海中炸响！他们之前一头扎进了方程的牛角尖，却忘了圆最原始、最纯粹的定义。
李晓宇没有停下，他接着抛出了一个更具前瞻性的思想：“这还不够。为了追求极致的平滑和高速，我们还必须引入‘前瞻控制（Look-ahead Control）’的思想。”
“前瞻控制？”林涛喃喃自语，这个词对他来说，既熟悉又陌生。
“对。”李晓宇在白板上画出了一条由直线、圆弧、再接直线的复杂轨迹。“现在的控制器，是走一步，看一步。它执行完A指令，才去读取B指令。如果A和B之间速度变化巨大，比如从高速直线突然进入一个慢速的小圆弧，电机必然会产生巨大的冲击和振动，轨迹也绝不会平滑。”
“所谓‘前瞻’，就是让我们的系统，像一个优秀的赛车手。他绝不是盯着自己的车头在开车，而是把目光投向前方几十米甚至上百米远的弯道。他会提前预读后面几十个，甚至几百个程序段，提前知道路径的变化，从而进行全局的速度规划。在进入弯道前，平滑地减速；在冲出弯道后，平滑地加速。这样，才能实现真正的高速、高精、高平滑度的加工。”
李晓宇的话，如同一道璀璨的光，不仅照亮了NC小组前进的道路，更是为整个“女娲”系统的未来，描绘出了一幅无比壮丽的蓝图。
会议室里鸦雀无声，所有人都被李晓宇所描绘的这套算法哲学深深震撼了。这已经完全超越了“解决问题”的层面，而是在构建一个全新的、优雅的、高效的运动控制理论体系。
“我明白了！”林涛的眼睛里重新燃起了火焰，那是一种找到方向后的兴奋和坚定，“我们立刻推倒重来！”
又是一个不眠不休的星期。 整个NC小组仿佛进入了一种“疯魔”的状态，他们在白板上、在草稿纸上，推演着全新的算法逻辑。极坐标、角度增量、速度前瞻、S型曲线加减速……一个个全新的概念，被逐步整合进了底层的代码之中。
当林涛将全新的、融入了李晓宇思想精髓的圆弧插补算法，加载到系统中进行最终测试时，整个联合调试实验室的气氛，比上一次测试直线时，还要紧张百倍。
深夜，陈浩坐在电脑前，手指微微颤抖地输入了一段复杂的G代码。这段代码里，包含了高速直线（G01）、顺时针圆弧（G02）、逆时针圆弧（G03）的复杂联动指令，甚至还有一段需要X、Y、Z三轴同时运动，才能实现的螺旋线下刀指令。
“开始！”
随着林涛一声令下，陈浩敲下了回车。
这一次，电机发出的不再是之前断断续续的悲鸣，而是一阵比直线行走时更加和谐、更加悦耳的合鸣声！那声音里，带着一种行云流水般的顺畅，仿佛一曲由精密机械演奏的交响乐。
试验台上的那支红色记号笔，动了。
它如同被一位无形的、顶级的画师所操控，笔尖在白纸上翩翩起舞。 它先是划出一道凌厉的直线，紧接着，在速度丝毫不减的情况下，以一个肉眼难以察觉的平滑过渡，切入了一段完美的顺时针圆弧。紧接着，又以一个反向的切点，无缝衔接上了一段逆时针的S型曲线。
所有人都瞪大了眼睛，嘴巴不自觉地张开，几乎忘记了呼吸。
最震撼的一幕，发生在执行螺旋线指令时。只见那笔尖，在保持X-Y平面完美圆形轨迹的同时，Z轴同步匀速下降。它在空中，行云流水般地，画出了一道精准无比的、不断下探的红色螺旋线！
这已经不是简单的二维绘图了，这是真正的三维空间联动控制！
当最后一个指令执行完毕，笔尖轻轻抬起，在白纸的终点，留下一个清晰的印记。整个过程，一气呵成，没有任何停顿和抖动。
白纸上，留下了一幅由直线、圆弧、螺旋线构成的复杂而又优美的几何图形。每一段轨迹，都像是用圆规和直尺精雕细琢而成，平滑、精准、完美！
“成功了……我们做到了！！” 短暂的寂静之后，是比上一次更加猛烈的欢呼。林涛这位铁打的汉子，再也控制不住自己的情绪，一把抱住身边的李晓宇，声音都哽咽了：“晓宇，我们……我们真的做到了！”
至此，“女娲”数控系统最核心、最基础、也是最关键的运动控制能力，已初步构建完成！
然而，就在所有人都沉浸在巨大的喜悦和成就感中时，李晓宇却轻轻地拍了拍林涛的肩膀，给这盆火热的激情，浇上了一盆冷静的“凉水”。
“大家先别高兴得太早。”他指着那台刚刚创造了奇迹，此刻正安静停泊的试验台，用一种异常平静的语气说道，“看看它，像什么？”
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