夜幕降临，又缓缓褪去。
当测试进行到第三十个小时的时候，所有人都已经熬得双眼通红。
然而，就在此刻，异变陡生！
“滴！滴！滴！”
刺耳的警报声，毫无征兆地，从监控计算机上传来！
所有人的心脏，都猛地一缩！
高工的脸色，瞬间变得无比严肃，他的手指在键盘上飞快操作，立刻将报警的参数项，放大到了整个屏幕。
“主轴温升超限！”
屏幕上，那条代表着温度的绿色曲线，在此刻，突然像一条受惊的蛇，猛地向上抬头，突破了预设的40摄氏度的安全阈值，并且，还在以肉眼可见的速度，持续攀升！
41度……42度……43度！
“怎么回事？”钱秉义教授一个箭步冲了上来，死死地盯着屏幕，额头上青筋暴起，“散热系统出问题了？还是轴承的润滑……”
“都不是！”林涛的脸色，一片煞白，他的目光，紧紧锁定在另一组数据上，“是算法！是算法的累积误差！”
他指着屏幕上的一条辅助曲线，声音都有些颤抖：“你们看，自适应补偿曲线，开始出现高频震荡了！这说明，我们的数学模型，在长时间不间断的运算后，因为浮点数精度问题，产生了微小的、但正在被不断放大的累积误差！这个误差，导致补偿算法的输出，不再平滑，从而引起了执行器的微小抖动。正是这些抖动，产生了额外的摩擦，导致了温度的异常升高！”
高工的眼神，瞬间变得锐利无比。他没想到，问题居然出在了最核心的软件算法上。他更没想到，眼前这个年轻人，居然能在短短十几秒内，就精准地定位到了问题的根源！
“能解决吗？”高工的声音，冷得像冰。
“我……”林涛张了张嘴，额头上瞬间布满了冷汗。解决？当然能！只要给他时间，让他回到实验室，重新优化模型，修改代码，编译，再下载……但这至少需要半天的时间！而现在，测试是不可能中断的！
眼看着温度，已经飙升到了45度，距离60度的极限报警值，已经不远了。一旦触及，测试将立刻失败！
所有人的心，都沉到了谷底。
就在这千钧一发的时刻，李晓宇的声音，却如同定海神针一般，清晰地在每个人的耳边响起。
“高工，我需要修改一下软件的控制参数，可以吗？”
高工猛地回头，看着李晓宇：“在线修改？你疯了？你知道这有多大风险吗？稍有不慎，整个控制系统都会崩溃，主轴会立刻失控！”
“我没疯。”李晓宇的表情，平静得可怕，“给我一台电脑，再给我五分钟。”
他的目光，直视着高工，带着一种不容置疑的力量。
高工与他对视了整整十秒钟。他从这个年轻人的眼中，看到了一种他只在那些最顶尖的，主持国家级重大项目的总工程师身上，才看到过的东西——绝对的自信，和对技术的绝对掌控力。
“好。”高公几乎是从牙缝里，挤出了这个字，“我给你五分钟。我倒要看看，你们红星厂，到底有什么样的底气！”
他立刻让人搬来一台备用电脑，接上了测试系统的调试端口。
“林涛，别慌。”李晓宇拍了拍已经有些手足无措的林涛的肩膀，“打开实时调试界面，进入协方差矩阵的参数设定模块。听我的指令，我让你改什么，你就改什么。”
“是！总工！”林涛深吸一口气，强迫自己冷静下来，手指在键盘上，重新变得稳定。
“第一步，将Q矩阵的对角线第三个元素，数值从0.01，下调到0.005。”
“第二步，将R矩阵的观测噪声参数，增加一个维度，引入角速度作为新的观测变量。”
“第三步，在卡尔曼滤波的增益计算公式里，加入一个衰减因子，初始值设定为0.99……”
李晓宇的语速极快，一条条指令，清晰无比地从他口中发出。他没有去修改核心的算法模型，那需要大量时间。他做的，是在现有的框架内，通过对关键控制参数的“在线微调”，如同一个经验最丰富的老中医，用几位药的剂量调整，来改变整个药方的药性！
林涛的大脑，已经完全放弃了思考，只是本能地，将李晓宇的指令，转化为一行行代码和参数，输入电脑。
高工站在一旁，看着屏幕上那些飞快闪过的数据和参数，他的表情，从最初的审视，慢慢变成了震惊，最后，甚至带上了一丝骇然！
他虽然不是算法专家，但作为项目总负责人，他看得懂这些参数的意义！对方的每一步操作，都精准地，打在了现有算法模型的“七寸”上！这已经不是普通的调试了，这简直就是一场……在悬崖边上，进行的，堪称艺术的，外科手术！
“……最后一步，参数写入，立即生效！”
随着林涛敲下回车键。
奇迹，发生了！
屏幕上，那条疯狂上扬的温度曲线，仿佛被一只无形的大手，狠狠地摁住了！它在46度的位置，停顿了数秒，然后，开始缓缓地，但却坚定地，向下滑落！
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