时光荏苒，转眼间便到了杨志押送生辰纲的日子。这一日，骄阳似火，酷热难耐。杨志率领着一队军汉，押解着那价值连城的生辰纲缓缓前行。当行至黄泥冈时，众人已是疲惫不堪，口渴难耐。
恰在此时，晁盖等七人扮作贩枣商人，亦来到冈上歇息。双方相遇，自然免不了一番寒暄。不多时，只见一个挑着酒担的汉子从远处走来，此人名唤白胜。白胜的出现看似偶然，实则是众人精心策划的一部分。
在白胜的巧妙周旋之下，众军汉们终于被那美酒所吸引，纷纷买来痛饮。然而，他们却不知这酒中早已被下了蒙汗药。片刻功夫，杨志等人便相继昏倒在地。晁盖等人见状，立刻行动起来，轻而易举地劫走了那生辰纲。
事成之后，阮氏三雄迅速返回石碣村，以防消息走漏。而刘唐则与吴用、公孙胜一同留在晁盖庄上，静候事态发展。一场惊心动魄的劫纲大戏至此落下帷幕，但这仅仅只是故事的开端……
话说那生辰纲被劫之后，济州府尹闻得此讯，顿时怒不可遏，当即派遣了三都缉捕使臣何涛前去彻查此案。这何涛倒也有些手段，经过一番明察暗访，终于探得了一些重要线索。原来，那晁盖等七人竟是假扮成卖枣的客商，巧妙地瞒天过海，将那价值连城的生辰纲给劫走了。
何涛顺藤摸瓜，很快就将目光锁定在了白胜身上，并成功地将其捉拿归案。面对何涛的严刑拷问，起初那白胜还咬紧牙关，抵死不认。然而，终究还是敌不过那酷刑折磨，最后不得不全盘托出，将晁盖等人的行径一一供认不讳。
得知了关键信息的何涛不敢怠慢，立刻马不停蹄地赶往郓城县，催促县衙速速出兵捉拿晁盖等七名要犯。岂料，这郓城县中有个押司名叫宋江，此人与晁盖素有交情。当他听闻此事后，心中暗自焦急，于是赶忙趁着夜色悄悄前往晁盖处通风报信。
与此同时，负责执行此次捉拿任务的朱仝和雷横二人，其实也是有心偏袒晁盖他们。因此，在行动过程中，两人故意网开一面，使得晁盖、刘唐等四人得以趁乱逃脱。
尽管晁盖四人侥幸逃脱，但不幸的是，庄子里仍有部分庄客未能及时脱身，被官府所擒获。这些庄客经不住审讯，最终还是将刘唐等六人的大致情况供了出来。
济州府尹得到消息后，再次提审白胜。此时的白胜已然没有任何退路可言，只能一五一十地将刘唐等六人的确切姓名以及阮氏三雄的住处统统交代清楚。
府尹闻言大喜，即刻命令何涛率领人马直奔石碣村而去，务必将这群贼人一网打尽。然而，令何涛万万没想到的是，当他们抵达石碣村时，遭遇了晁盖、刘唐等人的顽强抵抗。双方展开了一场激烈的厮杀，最终何涛带来的官兵们被杀得丢盔弃甲，狼狈逃窜。
晁盖、刘唐等人见此地不宜久留，商议一番后决定投奔梁山泊入伙。可谁曾想，那梁山泊当时的寨主王伦心胸狭隘，担心晁盖等人实力太强会威胁到自己的地位，故而百般推诿，不肯收留他们。
就在众人陷入困境之时，林冲挺身而出。他对王伦的所作所为早已心怀不满，如今更是新仇旧恨一起涌上心头。只见林冲手起刀落，瞬间结果了王伦的性命。随后，众好汉一致推举晁盖为新任寨主，并按照功劳大小定下了头领的位次。其中，刘唐因勇猛善战，功绩显着，位居第五位。
济州府尹眼见梁山泊势力日益壮大，心中焦急万分，于是再次派出团练使黄安率领大军前去征讨。然而，这一次他们遭遇了更为狡诈的对手——智多星吴用早已设下诱敌深入之计。
当黄安率领着军队气势汹汹地杀向梁山泊时，全然没有察觉到自己已经一步步落入了吴用精心布置的陷阱之中。随着战事的推进，黄安逐渐发现自己所带领的部队陷入了重重包围，退路已被截断。此时他才恍然大悟，但为时已晚，最终全军覆没。
而黄安本人更是不幸被俘，生擒他的正是勇猛无比的赤发鬼刘唐。此次战役过后，晁盖上梁山的威望大增，成功挫败了官军的进攻，使得梁山的局势得以稳固下来。
为了报答宋江和朱仝当初的救命之恩，晁盖特意派遣刘唐携带一封言辞恳切的书信以及大量的金银财宝前往郓城。当刘唐见到宋江后，恭敬地呈上了晁盖的书信和礼物。宋江接过书信仔细阅读起来，对晁盖等人的感激之情溢于言表。但对于那批金银财宝，宋江却坚决不肯收下，表示这份情谊心领即可。无奈之下，刘唐只好带着未送出的金银财宝连夜赶回梁山复命。
不久之后，宋江在江州因醉酒题下反诗而被官府捉拿，判处斩首之刑。得知这个消息后的晁盖心急如焚，当即亲自率领山寨中的十六位头领迅速下山营救。其中，刘唐与燕顺、杜迁、宋万四人伪装成以耍枪弄棒卖药为生的江湖艺人，跟随晁盖一同混入江州城中。
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