“老大，你怎么那么清楚。”
“我特么就是现任的摄影协会会长...”
“老大牛掰，不过说起来，你技术那么牛，怎么不自己修一下无人机？”
“我技术再厉害，能修的和大匠工程师调试的那么厉害？能和出厂的时候一模一样？”
“也是，不过他们改装的技术真厉害，飞起来之后，房间所有的障碍物都能自动躲避，就跟自动驾驶一样。”
“你还废话，要不是你非要拿棍子测试他躲得快不快，能把无人机打坏吗？”
...
方舟回到实验室之后，便打卡电脑看着原先设计的飞控系统，陷入了沉思。
魏莱以为方舟一个人在生着闷气，猜测对方此时心里肯定不太好受，默默的从旁边的工具箱里，找来了一大堆胶水、玻璃胶、黑胶带、黄色胶带摊开在桌子上，随后陪在方舟的身边，等对方心里好受一些，再商量如何进行弥补。
方舟在提交参赛作品说明书之后，魏莱自然是一字不落的看过，对于这一整套自适应飞行躲避系统，她自问没有能力做到和方舟一样完美。
以方舟的设计效果，能够实现无人机在运动模式最大100km/h的速度下，实现自适应障碍物的躲避和飞行姿势的调整。
即便现在整个力学模型破坏之后，精度稍差一些，也能实现姿态模式下70km/h的飞行躲避。
对于普通人来说，这已经是相当好的一个成绩，但是对于处女座的人来说，瑕疵就是瑕疵，他们对于事物的吹毛求疵已经到了一种近乎变态的程度。
在魏莱眼里，方舟看向电脑片刻之后，闭上了眼睛，进入了深度思考。
实际上，方舟打开了自己的金手指，努力在平行时空寻找能够解决飞控系统不稳定因素的方法，终于在片刻之后，看到了一个熟悉的场景。
那是身为顶级工程师的“方舟”身处扎夫特军中，正在电脑上编译的一套高机动空中战术系统，即Hi-MAT（High Maneuver Aerial Tactical），只不过对应的机体并不是四旋翼，而是以10片翅膀为基础的人形机器。
现行像大匠无人机这类飞行器，普遍使用加速度传感器、陀螺仪传感器、磁场传感器、大气压传感器。这四个传感器搜集而来的10项数据源（三轴加速度，三轴角速度，三轴磁场角，气压）。通过滤波算法以及平衡算法，构成比较稳定可靠的自身姿态数据来源。
而对于平行时空非标准形状的飞行器，控制起整个飞行平衡来自然要比四旋翼要困难的多。
首先是人性飞行器经常面临的宇宙级战斗，在真空环境下，大气压传感器近乎失效，取而代之的是星系压强。
其次星际混站时机体随时会面临各种各样的损伤，类似无人机采用的平衡算法很难计算到受损状态之后的姿态控制。
而平行时空的“方舟”在这十一项基本数据源之外，建立一道类似杀毒软件起自检作用的自适应飞行控制调参系统。
以视觉辅助系统为辅助检验手段，帮助机体在受损之后进行光学校准不断调整机身飞行姿态保持稳定。
其中蕴含的数学模型与程序之精妙，另方舟不可谓不臣服。
说干就干，睁开眼睛之后，脑子里是“方舟”编程的记忆画面，现实是方舟打开电脑将程序一字不落的复制场面。
魏莱本想等方舟缓过来之后修复无人机，没想到方舟突然像打了鸡血一样，在电脑上编起了程序来，忍不住凑到他身边，看方舟编过的程序。
同为数学建模队友，各道程序之间的含义为魏莱自然是懂的，但是程序背后蕴含的一整套数学模型魏莱却暂时有些发蒙，精巧之程度绝不属于魏莱看到过的任何算法。
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