却说孔明到了永安宫，看到先主病危，慌忙在龙榻下跪拜。先主传旨，于是请孔明坐在龙榻上。近臣扶起先主，抚摸着他的手臂说：“朕自从得到丞相，成就了帝业，没想到智谋策略浅陋，不采纳丞相的话，自己招致失败，没脸回成都与丞相相见。如今病情已经危急，不得不请丞相托付大事。”说完，泪流满面。孔明也哭泣着说：“希望陛下好好保养龙体，以符合天下人的期望！”先主用眼睛看了一圈，只见马良的弟弟马谡在前面，先主让他们都暂且退下。先主让孔明重新坐下，然后问道：“丞相看马谡的才能怎么样？”孔明回答说：“这个人是当世的杰出人才。”先主说：“不是这样。朕看这个人，言语浮夸，超过实际才能，不能重用。丞相可要仔细考察他。”先主吩咐完，又召唤众大臣进来，于是要来纸笔写完遗诏，递给孔明然后叹息说：“朕不读书，只是粗略知道大概。圣人说：‘鸟将要死的时候，它的叫声是悲哀的；人将要死的时候，他说的话是善意的。’朕原本打算与爱卿们一同消灭曹贼，共同扶持汉室，不幸与爱卿们中途分别了。”说完，又对孔明说：“麻烦丞相将诏书马上交给刘禅，不要把这当作平常的话。凡事应该教导他！”孔明等人哭泣着拜倒在地说：“希望陛下调养龙体，我们都会竭尽全力，来报答陛下的知遇之恩。”先主请孔明起身，一只手掩面流泪，一只手握着他的手说：“朕如今要死了，有一句心里话要告诉你！”孔明说：“希望陛下不要隐瞒，臣恭敬地聆听。”先主哭泣着说：“你的才能胜过曹丕十倍，一定能够安定国家成就大事。如果继位的儿子可以辅佐，就辅佐他；如果他没有才能，你可以自己做成都的主人。”孔明听完，汗流满身，手脚不知如何是好，哭泣着拜倒在地说：“臣怎么敢不竭尽辅佐之力呢？愿意尽忠效死！”说完，用头叩地，两只眼睛流血。先主又请孔明坐在榻上。先主叫儿子鲁王刘永、梁王刘理上前，吩咐说：“你们都记住朕的话：朕死后，你们兄弟三人都要把丞相当作父亲。稍有怠慢，天地人都会诛杀你们这些不孝之子！”先主又对孔明说：“丞相请坐，朕的儿子拜你为父。”二王拜完，孔明说：“臣就是肝脑涂地，怎么能报答知遇之恩呢！”先主对李严等众多官员说：“朕已经把孤儿托付给丞相，让继位的儿子把他当作父亲对待。你们这些官员不要怠慢，不要辜负朕的期望。”先主又对赵云说：“朕与你在患难之中，相随到现在，没想到在这里分别。你要想想朕的旧交情，早晚照顾幼子，不要辜负朕的话。”赵云哭泣着拜倒在地说：“臣愿意效犬马之劳，来扶持国家！”先主又对众多官员说：“朕不能一一分别嘱咐，都希望你们保重爱护。”说完，驾崩。当时享年六十三岁，是章武三年夏季四月二十四日。
后来晋朝的平阳侯陈寿的史评说：
先主的宽宏坚毅、忠厚宽容，了解他人、对待贤士，大概有汉高祖的风范，英雄的气概。等到他把整个国家和幼子托付给诸葛亮，而内心没有二心，确实是君臣之间最公正无私的，是古今的美谈。权谋和谋略，比不上魏武帝，因此基业也比较狭小。然而他能受挫却不屈服，始终不居于人下，或许是揣度对方的度量必定容不下自己，不只是为了竞争利益，也是为了躲避灾祸罢了。
称赞说：
皇帝遗植，爱滋八方。别自中山，灵精是锺。
顺期挺生，杰起龙骧。始于燕代，伯豫君荆。
吴越凭刺，望风请盟。挟巴跨蜀，庸汉以并。
乾坤复秩，宗祀惟宁。蹑基履迹，播德芳声。
华夏思美，西伯其音。开庆来世，历载攸兴。
又过了很多年说：
昭烈帝在失败逃亡、辗转于汉水之南时，能够屈尊礼遇杰出的英雄，结交有识之士，挫败强敌，转败为功。在颠沛流离之际，仍不忘德义，真是美好啊！刘璋昏庸懦弱，刘备却侮辱并兼并了他的领土，从而拥有了巴、蜀之地，统治了一方。安乐公刘禅才能虽然属于中下等，但他委任贤能的丞相，与中原的魏国抗衡。等到姜维、黄皓掌权时，却只能束手就擒，成为俘虏，也是理所当然的！
宋代贤士又有诗说道：
涿郡生英杰，飘然迥不群。慈仁安万姓，情义动三军。
创业心尤重，求贤礼至勤。唐、虞堪比论，大度圣明君。
胡竹窗先生又有赞美先主的诗说：
日暮乾坤易动摇，中山原有旧根苗。规模尽可绍光武，道德真堪比帝尧。
势若苍龙离碧海，形如丹凤上青霄。老天若更留玄德，未许曹丕篡汉朝。
宇文景昭在担任成都尹时拜谒先主的庙称赞说：
燕南圣君，心存忠信。扫荡烟尘，亲冒血刃。
义逊荆州，抚安蜀郡。情动关、张，德崇尧、舜。
继汉华夷，代天休运。昭烈英风，赞之难尽。
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