鲁庄公大败齐国军队，便问曹刿：“你是怎么一鼓而胜过他们三鼓的呢？有什么解释吗？”曹刿回答说：“战争主要是靠士气，士气高昂就能获胜，士气低落就会失败。而擂鼓则是调动士气的手段。第一次擂鼓时，士气正处于最高峰，第二次擂鼓时，士气就开始下降，第三次擂鼓时，士气已经彻底消耗殆尽。所以，我不擂鼓是为了保持三军的士气，而他们打了三鼓士气就消耗殆尽了，而我的一鼓就让士气充盈。士气充盈对抗士气消耗，难道不是必胜的吗？”鲁庄公说：“齐军已经败了，你一开始为什么不追击，后来又为什么开始追击？请告诉我原因。”曹刿说：“齐国人狡猾多诈，我担心他们会有伏兵，他们败退的情况并不可信。我看到他们的车辙混乱，说明军心已经混乱，又看到他们的旗帜不整，士兵们急于逃跑，所以我才开始追击他们。”鲁庄公说：“你真可以说是懂得用兵的人！”于是封他为大夫。并且重赏推荐他的施伯。髯翁有一首诗说：“强齐压境举朝忧，韦布谁知握胜筹！莫怪边庭捷报杳，由来肉食少佳谋。”
在周庄王十三年的春天，齐国的军队失败而归，桓公生气地说：“出兵却没有取得胜利，凭什么让诸侯信服呢？”鲍叔牙说：“齐国和鲁国都是拥有千辆战车的国家，实力相当，主人和客人的身份决定强弱。过去乾时之战，我们是主人，所以战胜了鲁国。如今长勺之战，鲁国是主人，所以我们败给了鲁国。我希望能得到您的命令，向宋国请求援助，齐国和宋国联合出兵，我们才能实现目标。”桓公同意了鲍叔牙的建议，于是派使者前往宋国，请求他们出兵。宋国的闵公很快就答应了，自从齐襄公时代，两国就一直互相合作，现在他听说齐国的国君换了一位新的，正想着与他建立友好关系，于是就决定约定好兵的出发时间。经过商议，他们决定在夏季的六月初旬，在郎城相会，一起出兵。
到了约定的时间，宋国派来了南宫长万作为将领，他的副手是猛获。而齐国则派鲍叔牙作为将领，仲孙湫担任副手。双方都统领着大军，聚集在郎城，齐国军队驻扎在东北，宋国军队驻扎在东南。鲁国庄公说：“鲍叔牙怀着怨恨而来，再加上宋国的帮助，南宫长万拥有着智勇双全的能力，我们国家没有能与他们匹敌的。两军并排站立，互相支援，我们要如何应对？”鲁国的大臣公子偃上前说：“请允许我前去侦察敌军。”回来后他报告说：“鲍叔牙很谨慎，军容非常整齐。南宫长万过于自信，认为自己无敌，所以他的军队杂乱无序。如果我们从雩门偷袭，趁他们没有防备的时候发动攻击，就可以打败宋国军队。如果宋国失败了，齐国也不能独自留下来。”庄公说：“你并不是长万的对手。”公子偃说：“请让我试试。”庄公说：“我会亲自去接应你。”于是公子偃用一百多张虎皮覆盖在马身上，趁着月色昏暗，放倒旗帜，停止敲鼓，悄悄地从雩门出去。快到宋军营地的时候，宋军完全没有察觉。公子偃命令军中放起火来，立刻金鼓喧天，直接向前冲。在火光的照耀下，远远看到一支猛虎队咆哮着向前冲。宋国军营中的人，无不感到惊恐，四处奔逃。南宫长万虽然很勇敢，但是他的战车和随从却已经四散逃散了，只好驱车撤退。鲁庄公率领后援部队已经赶到了，两支军队联合起来，连夜追击。两支军队一直追到了乘丘地方，南宫长万对猛获说：“今天必须进行死战，否则我们就无法幸免。”猛获应声而出，刚好遇到了公子偃，他们两个开始搏斗。南宫长万挥舞着长戟，直接撞入鲁国大军之中，刺击所有他遇到的敌人。鲁国士兵因为害怕他的勇猛，都不敢靠近。鲁庄公对戎右歂孙生说：“你一向以力量着称，能与南宫长万一决胜负吗？”歂孙生也挥舞着大戟，直接去找南宫长万交战。鲁庄公站在车上看着他们战斗，见歂孙生和南宫长万战斗得不分上下，于是回头对身边的人说：“拿我的金仆姑来！”金仆姑是鲁军府中最强劲的箭。身边的人把箭递给鲁庄公，鲁庄公把箭搭在弓弦上，瞄准南宫长万射去，箭正好射中他的右肩，深入到骨头里。南宫长万用手拔箭，歂孙生趁机用力一戟，刺穿了他的左大腿。南宫长万被击倒在地，想要挣扎起来，却被歂孙生跳下车来，双手紧紧按住，其他的士兵一拥而上，将他擒住。猛获看到主将南宫长万被擒，吓得他立刻弃车逃跑。鲁庄公取得了大胜，命令鸣金收兵。歂孙生把南宫长万绑起来献给鲁庄公。虽然南宫长万的肩膀和大腿都受了伤，但他仍然能挺立着，没有露出痛苦的表情。鲁庄公因为他的勇敢，对他以礼相待。鲍叔牙得知宋军失利，于是率领全军撤回。
在那一年，齐桓公派隰朋去周朝，一方面宣布他即位的消息，另一方面向周朝求婚。第二年，周朝派鲁庄公主持婚礼，把王姬嫁给齐桓公。徐国、蔡国和卫国也都派女儿前去联姻。因为鲁国有主持婚礼的功劳，所以齐国和鲁国重新恢复了友好关系，各自放弃过去的恩怨，互相以兄弟相待。那年的秋天，宋国发生了大水灾。鲁国庄公说：“我们已经和齐国恢复了关系，为什么不能帮助宋国呢？”于是他派人去慰问宋国。宋国感激鲁国的关怀，也派人前来表示感谢，并请求释放南宫长万。鲁庄公同意了，让他返回宋国。从此，三个国家和好如初，消除了以往的分歧。髯翁有一首诗说：“乾时长勺互雄雌，又见乘丘覆宋师。胜负无常终有失，何如修好两无危！”
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