第197章 矢量控制，众星汇火
当门外传来有人走过的声音时，林涛无奈止住了手上的动作，毕竟是在人家发射中心的宿舍，还是要注意影响的，如果被别人听到了，那可就尴尬了。
林涛看着脸色红润的王雯叹了口气说：
“没劲，看来今天得饿着我家宝贝了。”
王雯羞红着脸从被窝中抽出自己的手，用自己的双手捂紧被子。
“你还知道啊，哼，起床吧。”
欣赏着美人起床时的美好风光，林涛慢慢坐起来穿衣服。
两人收拾好之后，拖着自己的行李离开房间往下楼。
楼门口的门卫大爷看着两人出来后给两人简单做了登记。
从发射中心到市区距离比较远，林涛只能拨通昨天送两人过来的司机的电话。
25日上午，长安，林涛起床后早早就到了星辰精工。
前几天驰山带领下面的员工在做发动机部件样品测试时发现了一些问题，林涛一直没有抽出时间过来看看。
星辰精工，林涛安排了一个仓库，让驰山他们做样品测试。
林涛进入仓库时员工们大部分还没有到，让林涛没想到得是驰山早早就到了这里，此时对方已经在仓库里试验台旁站着。
“林总，你到的够早的。”
林涛看着试验台上被拆解开来的零部件说：
“新做的改动测试结果怎样？”
驰山皱着眉头说：
“还没有进行测试，本来就打算上午测试的，你正好可以看一下。”
林涛点了点头，从试验台上拿起一个金属零件样品查看。
前几天驰山在做样品测试时发现火箭发动机设计的摆动结构有一些问题，发动机摆动不流畅会影响火箭的姿态调控效果。
林涛听到后第一时间查看了这部分的设计，火箭发动机的整体设计是林涛自己负责，而摆动结构则是驰山负责。
当林涛看到设计图的第一眼就发现了问题，驰山设计的两处伺服电机角度没问题，只是协同存在问题。
驰山的设计图中两处伺服电机竖向垂直分布，这样的设计确实可以通过XY轴两个方向的力控制发动机全方向的环绕摆动。
可驰山却没有考虑到两处电机协同控制的问题，或者说他设计的方案过于简陋。
有着丰富机械臂设计经验的林涛，拿到设计图的当天就给出了新的设计方案。
现在两人面前桌子上的零件就是按照林涛的新设计制造的零件。
同样在林涛看来这两处伺服电机的控制应该直接交给火箭姿态控制算法来控制，在他改动设计的时候直接去掉了此处的微型控制中枢。
“我们先组装吧，不需要等其他人过来了，我也想看下新方案是否可以满足我的设计需要。”
驰山自己来这么早就是因为等不及想试验新方案，听到林涛说完他就立马开始上手组装。
等其他员工到仓库时，林涛和驰山两人已经将眼前新的结构组装一半。
员工们看到大老板亲临现场亲自参与组装，一个个立马收摄心神，投入到各自的工作中去。
除了林涛在做的部分，发动机的其他部分也还在测试过程中。
林涛将一个电机安装在组装完成的框架上后，抬头看到几米远之外几个员工正在测试燃料喷注器的性能。
一名员工正将两种不同颜色的液体分别添加进测试用的桶中，用两种颜色的液体替代燃料和液氧做模拟测试。
80名新招聘的员工一周前已经全部报到，而现场30多名员工都是发动机研发和火箭箭体整体设计方向的。
剩下的员工这时应该在总部那边坐班，林涛给那些员工安排的工作是尝试设计一套火箭飞行监控系统。
林涛当然知道这些新员工不可能圆满完成这个任务，他安排这项工作的目的是让这些新人尽量发散思维，早日熟悉整套系统的工作流程。
一个小时后，在员工们的协助下，新的摆动结构组装完成。
现在火箭发动机没有完整组装，所以这一部分使用了同等重量的无效负重进行了代替。
看到结构组装完成，驰山走到旁边的电脑旁，操作仓库一台临时安置的大型机械臂将摆动结构吊了起来。
摆动结构的控制线路同样连接着眼前的电脑。
林涛则指挥几个员工将监测发动机摆动角度的设备位置进行精准调校。
在星眸视觉服务的辅助下，检测设备的位置在进行了几分钟调整后终于摆放到了正确的位置。
“可以开始了吧？”
面对林涛的疑问，驰山郑重点头说：
“可以了，我来？”
林涛微微点头。
驰山打开之前编辑好的简易操控程序和监测程序。
将所有数据归零，他在摆动结构的控制窗口里输入了控制指令。
‘direction15 swing7’
指令发出后，所有人的目光都看向被大型机械臂抓起的框架。
两个伺服电机开始工作，模拟负重在顺时针一个小角度方向进行了小幅度外侧摆动。
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