林涛顺着毕文卫手指的方向，看到了一堆机械碎片，这些碎皮被人工分拣摆放，上面还有烧蚀的痕迹，看来昨天的演示过程很危险。
介绍结束后，毕文卫对林涛说：
“看过无人机，我们该回去了解项目的算法部分了，咱先回项目二组，所有的资料都在那边。”
两人重新回到办公室，张鹏看到两人回来。
“手续办完了？”
毕文卫点头说道：
“是的，林总想尽快进入项目。”
“好，那就辛苦林总了。”
林涛笑着说道：
“张组长，不必林总林总的，又不是在公司，你称呼我林涛就好。”
张鹏哈哈一笑，对林涛说道：
“好，那我就不客气了，文卫，你带着林涛先去熟悉项目，然后再解释下昨天的BUG，我就不占用你们的时间了，项目紧急，大家都不轻松，现在是在和时间赛跑。”
毕文卫点了点头，带着林涛到自己工位，将旁边空着的桌子收拾干净后给林涛办公桌。
“林涛，保密原因，这里的材料都不能带出去，拷贝更是不可能了，你需要使用单位的电脑办公。”
说着毕文卫从旁边的设备架上拿了一台笔记本递给林涛。
林涛接过笔记本放在桌子上开机。
等林涛电脑开机后，毕文卫将电脑上的资料发送给林涛，并将一沓纸递给林涛。
“这是项目的所有资料，你先熟悉下，我自己也需要整体审视下项目，然后给你再做介绍。”
“好的，我先看看。”
林涛坐在位置上，先翻看手上的资料。
花费了半个多小事，林涛将手头的资料大致翻看了一遍。
这些资料很明显不是全部，只有自己有权限查看的飞控算法部分，里面的内容只是简单的提到了无人机的部分信息。
资料的前面部分介绍了无人机的整体造型，还有动力系统，并介绍了算法对动力系统控制的整体架构和流程。
林涛首先关注的是飞控系统的设计，包括飞机上各种类型的传感器。
陀螺仪、气压计、电子罗盘、GPS、角速度传感器、姿态传感器等等。
这些传感器收集的数据作为姿态控制算法的计算原料数据。
林涛之前没有了解过这部分，而且无人机的传感器数据比自己的机械臂上的传感器设计更复杂，这一部分林涛看过后，表示很有兴趣。
而姿态控制算法的架构设计，林涛仔细研究了一会，大概明白了整体的设计思路，并不复杂，当然算法最复杂的不是架构，最复杂的是底层实现部分，如何高效且快速地利用收集到传感器数据，进而计算出新的动力系统控制变量，这才是关键的部分。
在林涛准备详细研究算法实现的时候，毕文卫转过身来对林涛说：
“好了，我给你介绍下这部分的内容吧。”
林涛停下手上的动作，放下鼠标。
“看你已经在看算法部分了，想来你对算法的思路有了大概了解，我也就不赘述前面的内容，直给你介绍下算法的性能要求和应场景，最后再给你解释下昨天的BUG复现场景和逻辑设计缺陷。”
林涛在笔记本上打开记事本，准备详细记录下毕文卫接下里要说的关键内容，虽然算法设计和实现对于他来说没有什么难度，但是算法是要服务于项目的，需要以满足项目需求为第一检验标准。
随着毕文卫的介绍，林涛渐渐明白了张鹏这个组当前面临的困境，也清楚了他们现在执行的解决方案是怎样的。
姿态传感器收集到的数据在被算法处理时，发生辨识错误，导致算法输出的控制数据错误，引起无人机姿态控制异常，然后飞机飞行姿态异常，翻滚，直至坠机。
张鹏组想着重新设计算法部分的基础架构，然后重新开发，不能说这样不好，只是谁又能保证重构后的算法是没有BUG的，而且新算法开发过后还需要进行测试验证，这个时间周期项目组可等不起。
中午在研究所吃了午饭，本来还想拉着毕文卫再聊聊算法的事情，可是看到对方吃饭时都差点睡着，林涛就没有打扰对方，他自己吃完饭后一人来到办公室研究算法。
算法中使用的是卡尔曼滤波算法，通过计算得出俯仰角、滚转角、以及对应的角速度偏移，然后将计算出来的姿态发布给姿态控制器，控制飞行平稳，保障飞行稳定。
林涛详细了解了卡尔曼滤波算法的详细内容之后，再看当前算法的实现细节，这套算法的所有内容就清晰的展示再了他的面前。
毕文卫介绍的BUG复现路径，他也在算法中找到了逻辑解释。
明了了一切的林涛，将资料重新翻回前面的无人机机型图，脑海里则模拟着当外界气流变动时，传感器到算法，再到姿态控制器和动力装置的过程，这整个链路在他脑海里的一遍遍的模拟。
各种变量和因素在他脑海里环绕，作用在无人机模型之上，算法就好似一个小人承受着这所有的外力，承受下来了，无人机就能正常工作，否则就会出现异常。
随着一条条case的模拟，林涛脑海里的算法逻辑开始变化，逻辑节点不断的在被更新。
互动滤波算法、自适应互动滤波、mahony&PX4 SO3算法、AHRS、卡尔曼增益，各种算法结构在林涛脑海里被验证添加。
喜欢我的大国科技梦请大家收藏：(m.suyingwang.net)我的大国科技梦三月天更新速度全网最快。