林涛先连接在笔记本上测试夹爪的算法程序，在命令行中输入指令操作抓指收紧，操作三根抓指模拟抓取的动作，检测摄像头和激光雷达的探测数据。
林涛下午在修改夹爪控制算法时有借鉴之前扫地机器人的环境探测算法，两者有相似之处，都是结合摄像头和雷达扫描数据构建环境模型，所以在做算法改动时并没有花多少时间。
算法程序会在扫描时建立目标物体的数字模型，也会输出夹爪与目标物体的相对位置差异，为夹爪后续的抓取和规避动作提供数据判断依据。
做了几次的调整，对新的零件进行了一些打磨修改，林涛确定新的夹爪已经满足了自己的需求。
重新将夹爪安装在机械臂上，林涛将夹爪新的技术文档同步给人工智能星辰，让星辰重新启动抓取动作测试流程。
这次林涛没有选择螺母作为抓取目标，他更换了一个500ml装的空水瓶作为目标。
夹爪在星辰的操作下开始转动、扣合，相较于前一个版本的夹爪，当前版本的夹爪复杂了许多，星辰不仅要控制夹爪的动作，还要处理夹爪探测设备采集到的环境数据。
星辰先是控制夹爪在水瓶四周环绕了一圈，林涛看到笔记本上的模拟软件中显示出了水瓶的数字模拟模型，水瓶的形状还有瓶盖部分的凸起在模拟图像中非常清晰的显示出来。
等到水瓶的模型扫描结束，林涛看到机械臂在星辰的操作下开始尝试抓取水瓶，
机械臂第一次抓取的位置是在瓶盖处，三根抓指扣住了瓶盖，随着机械臂上升，瓶盖一侧也随之抬起，但是当机械臂抬起到一定程度后，水瓶却从夹爪中掉了出来。
显然，第一次抓取失败。
星辰开始第二次抓取尝试，重新扫描确认水瓶与夹爪的距离后，星辰第二次的抓取位置在水瓶中部，这一次夹爪紧紧扣住了水瓶，稳稳的抓起了水瓶。
只不过当机械臂转移到另一侧，要放置水瓶时，因为放置的角度问题，水瓶在被松开的瞬间直接就倒在了工作台上。
一旁的林涛自然发现了这个问题，在抓取时目标物体状态稳定，但是在放置时如果没有安置好角度，目标物体肯定会发生倾倒或滚动。
好在林涛在设计夹爪时，给夹爪添加了180度的旋转自由度，让夹爪可以配合机械臂调整物体的放置角度。
但是如何判断物体合适的放置角度，这个暂时看来只能靠星辰自己去判断。
【林涛：目标物体的放置角度你是否能够自己判断？】
【星辰：需要大量数据作为判断依据才能够准确判断。】
【林涛：明白了，我会给你摆放多个物品方便你测试，然后你是否可以从视频中识别学习不同物品的放置角度。】
【星辰：明白。】
林涛从零件室里拿出一些小型的零件放置在机械臂旁边，用手指着给星辰示意。
【星辰：收到。】
林涛自然明白人来在放置物品时，会考虑物品的形状、用途、质量分布等很多因素，但是这些因素暂时没有一个好的量化分析逻辑，所以现在只能利用星辰的数据分析总结能力，让她自己去判断物品的放置角度。
这时，林涛的手机响起，拿过手机一看是李雷的电话。
林涛心想这小子有什么事给自己电话。
“怎么了？雷子。”
电话那头的李雷声音有点迟疑，慢慢说道：
“小林子，有个事情我得跟你说下，我也不知道是好是坏。”
“直接说，多大点事，大大方方的。”
“我昨晚将你朋友圈机械臂的视频分享给同学们看了之后，今天这个视频在网上传播开了，现在视频火了！我就担心会对你造成影响。”
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