太史慈逃脱后，连夜来到平原，见到了刘备。礼节完成后，他将孔融北海被围的求救之事告诉了刘备，并呈上了书信。刘备看完后问太史慈：“你是哪位？”太史慈说：“我是太史慈，东海的普通老百姓。虽与孔融没有血缘关系，也不是同乡，但我们志趣﹑情谊互相投合，有共同分忧和患难的志向。现在管亥造反，北海被围困，我孤苦无依，危在旦夕。听说您的仁义名声很响，能够救人于危难之中，所以我特意突破重围前来求救。”刘备收起了书信，答道：“孔融北海知道世间有刘备吗？”然后与关羽、张飞带着精锐的三千人前往北海郡救援。
管亥看到援军到来，亲自率军迎敌；因为看到刘备军队规模小，没有放在心上。刘备、关羽、张飞、太史慈立在马前，管亥勃然大怒。太史慈准备前进，关羽早已出击，直接冲向管亥。两匹马相撞，军队大声喊叫。由于管亥无法敌过关羽，几十次战斗后，青龙刀挥动，将管亥斩于马下。太史慈和张飞骑着马一起出击，双枪并举，杀入敌人的阵营中。刘备驱使军队进攻。城上的孔融看到太史慈、关羽、张飞赶杀敌人，如虎入羊群，左右逢源，便率领军队出城。两方一起夹击，大败敌人，投降者数不胜数，余下的判党四散而逃。孔融迎接刘备进城，礼数完毕后，大摆宴席举行庆祝胜利。此后，孔融引领糜竺来见刘备，详尽地讲述了张闿杀曹嵩的事情：“现在曹操横行霸道，包围了徐州，我特地前来寻求帮助。”刘备说：“陶恭祖是个有仁德的君子，没想到会遭受这样的冤屈。”孔融说：“您是汉室宗亲。现在曹操残害百姓，欺负弱小，为什么不和我一起去救他呢？”刘备说：“我虽然不敢推却，但我的军队虽然精锐，但规模较小，恐怕难以轻举妄动。”孔融说：“我想帮助陶恭祖，虽然出于旧谊，但也是出于大义。您不是没有仗义之心吧？”刘备说：“既然如此，那就由文举先前去，我去拜访公孙瓒，借用三五千人的马步军，随后会赶到。”孔融说：“请您一定不要失信。”刘备说：“您把我刘备当作什么人了？圣人说过：自古以来，每个人都会死，但没有诚信，人就无法立足。如果我不能借到军队，那么我一定会亲自赶到。”孔融答应了，让糜竺先回徐州报告，自己准备出发。太史慈向孔融道别：“我奉母之命来帮助您的，现在情况已经安全了。扬州刺史刘繇与我来自同一个郡，他现在有书信邀请我前去，我不能不去。以后我们有机会再见。”孔融用金银财宝报答，但太史慈不肯接受，然后回去了。他的母亲看到这一幕，高兴地说：“我很高兴你有了回报北海的机会！”于是，她派太史慈去扬州。现在不说孔融起兵的事情。接着说，刘备告别北海，前往公孙瓒处，具体讲述了救援徐州的计划。公孙瓒说：“曹操与您没有仇恨，为什么要替别人出头呢？”刘备说：“我已经答应过别人了，不能失信。”公孙瓒说：“我借给你两千马步军。”刘备说：“还想借赵子龙一行。”公孙瓒答应了。于是，刘备带着他的三千人队伍，以及关羽、张飞，作为前部，赵子龙带领他的两千人队伍跟在他们身后，前往徐州。
糜竺回报了陶谦，说北海又请到了刘玄德来帮忙。陈元龙也回报了青州，田楷欣然领兵来救援，陶谦很放心。原来孔融、田楷两路军马，害怕曹兵势力强盛，远远地依山下扎营，还不敢轻易进攻。曹操看到两路军队到了，也就分开了军队的势力，不敢向前进攻城池。
刘备的军队到了，见到了孔融。孔融说：“曹操的军队很强大，而且他也很善于运用兵法，我们不能轻易地交战。我们应该观察他们的动静，然后再采取行动。”刘备说：“但是我担心城里没有粮食，很难坚持下去。我命令关羽、赵云带着四千人马来协助你，我和张飞会带着一千人马杀奔曹营，径直去徐州会见陶谦商议。”孔融非常高兴，与田楷一起组成了钳制曹军的局面。关羽和赵云带领军队在两侧提供支援。那天，刘备和张飞带着一千人马杀入曹军营地边缘。正在行进的时候，营地里面突然一声鼓响，马军和步兵如潮水般涌出。当头一个大将，原来是于禁，勒住马大声喊道：“哪来的狂徒！要往哪里去？”张飞看到了，一句话也不说，径直向于禁冲去。两匹马相撞，打了几次，刘备挥舞着双股剑，指挥军队大举进攻，于禁溃败逃跑。张飞紧追不舍，一直追到了徐州城下。
从城上看见一面红旗，上面用白字写着“平原刘玄德”，陶谦急命开门。刘备进城，陶谦接见，一同入府衙。礼节完成后，陶谦设宴款待，一边安排犒劳军队。陶谦见刘备仪表堂堂，言辞豁达，心中大喜，于是命令糜竺取徐州牌印，并让给刘备。刘备惊讶地说：“您这是什么意思？”陶谦回答：“如今天下动荡，王纲不振；而您是汉室宗亲，正应该力扶社稷。老夫年老体弱，情愿把徐州让给您。您不要推辞。我自己会写申奏表，上报朝廷。”刘备离席后再拜说：“刘备虽然是汉朝的苗裔，功劳微薄，担任平原相都恐怕不称职。今天我来是为了大义，来帮助您。您这么说，莫非是怀疑刘备有吞并之心吗？如果有这个想法，上天也必不会原谅我！”陶谦说：“这是我真实的想法。”两次三番地相让，刘备是不肯接受的。糜竺进来说：“现在敌人已经来到城下，我们应该商量退敌之策。等到事情平息之后，再相让也不迟。”刘备说：“我给曹操写了一封信，劝他罢兵和解。要是曹操不听，我们只能大战一场了。”于是，他发布了通告三个营寨，先暂时按兵不动，并快马派人送信给曹操。
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